春秋时期，齐国的孟尝君喜欢与文人侠客交朋友，总喜欢邀请他们到家中长住。有一次，孟尝君派冯谖到薛地讨债，冯谖不但没跟欠债的人要债，反而还把债倦全烧了，薛地人民都以为这是孟尝君的恩德，而心里充满感激。后来孟尝君辞官回到薛地时，受到了人们的热烈地欢迎，孟尝君这才知道冯谖的才能。后来，冯谖担心齐王会加害孟尝君，于是他又跑去梁国向梁惠王推荐孟尝君，说孟尝君非常能干。
梁惠王听了之后立刻派人坐着马车、携带千斤黄金请孟尝君到梁国做相国。这个消息传到了齐王那里，齐王赶紧派人请孟尝君回去做相国。同时，冯谖又叫孟尝君在薛地建立宗庙，用来保证薛地的安全。等到薛地的宗庙建好以后，冯谖就对孟尝君说：“您现在可以高枕无忧了。”
后来，人们用成语高枕无忧比喻垫高了枕头睡觉，无忧无虑。